Parece probable que el topónimo de Herrera provenga del sintagma latino “terram ferrariam” o tierra ferrera o acaso de “ferri-area”=»área de hierro», lugar ferruginoso. Este topónimo es muy abundante en España, en concreto se localiza en 29 provincias y en todas de Castilla y León, salvo en Segovia y Zamora. En la documentación del siglo XI se denominaba al lugar “Ferrera”.
Conforme demuestran las diversas excavaciones arqueológicas practicadas en Herrera parece que esta localidad ya estuvo poblada en tiempos prehistóricos, ya que antiquísimos restos encontrados se datan en el periodo Paleolítico, y aún mayor número de materiales ha proporcionado su yacimiento romano, permaneciendo en Herrera la Legio IIII Macedónica aproximadamente del 20 a.C. al 40 d.C., asentamiento que se denominará “Pisoraca” donde se construyeron viviendas de tipo militar y también civil, hallándose en este último espacio centros de alfarería, telares, útiles de hueso y metal, etc. (Es obligado visitar su Aula Arqueológica).
Entre los materiales que proporciona el yacimiento romano destaca la cerámica debido a su materia prima y su exquisita decoración, la conocida “Terra Sigillata”, sobresaliendo en Herrera las piezas de cerámica realizadas por el alfarero Terencio. Igualmente es digna de mención su “Tessera hospitalis”, una lámina de bronce con forma de jabalí, con dos inscripciones en latín, que alude al pacto de hospitalidad entre los Magganienses y un particular. Al caer el Imperio Romano (409 d.C.), esta zona es ocupada por los visigodos ubicando en ella posiciones militares para frenar a los cántabros. Así, en 1933, se excavó una necrópolis visigoda en las inmediaciones del cementerio actual, más una casa y una basílica. Se encontraron en 52 tumbas adornos femeninos, fíbulas de bronce, ajuar femenino: brazaletes, pendientes, collares, etc.
En la Edad Media Herrera se transforma en un típico “burgo”, cercado su casco por una muralla con cuatro puertas: de Santa María, Prado, Aguilar y Puerta Nueva. Su actividad económica es sobresaliente: de ahí sus dos ferias anuales, la de S. Zenón y la de Todos los Santos. A partir de 1379, y por concesión de Juan I de Castilla, pasó Herrera a ser Señorío de la gran familia Fernández de Velasco, y desde ese tiempo y hasta el siglo XIX pertenecerá al señorío de los duques de Frías, Señores de Herrera. A ellos se debe el convento franciscano de San Bernardino, de fines del siglo XV.
Por Herrera pasó Carlos V en dos ocasiones: el 28 de octubre de 1517 y el 31 de julio de 1522. En los siglos XVI y XVII destaca su industria textil, fundando sus tejedores en 1690 la cofradía gremial de San Juan Bautista.
Vivió una gran actividad laboral la zona con la construcción del Canal de Castilla entre 1760 y 1780, residiendo allí el ingeniero Juan de Homar, impulsor de una Sociedad Económica de Amigos del País; desde ese momento el Canal de Castilla pasa a ser un importante recurso económico y un elemento patrimonial de Herrera de Pisuerga. La localidad fue invadida por las tropas francesas en 1808 y 1812. En torno a 1860 entra en funcionamiento el Ferrocarril, contando a partir de entonces Herrera con un nuevo y duradero medio de transporte y comunicación.
En 1902, la regente María Cristina concedió a Herrera el Título de Ciudad, creándose en el año 1972 el famoso Festival del Cangrejo.
La iglesia de Santa Ana fue edificada con buena cantería, comenzándose su construcción a finales del siglo XV y acabándose a finales del siglo XVII. El altar Mayor, barroco, dedicado a Santa Ana es de mediados del siglo XVII; en la iglesia destaca una buena Inmaculada del siglo XVIII, una imagen de la Piedad del siglo XVI, un retablo rococó dedicado a la Virgen del Rosario, en el lado de la epístola, y otro retablo de finales del siglo XVI dedicado a San Antonio.
La Ermita de la Virgen de la Piedad conserva unas pinturas murales de Mariano Lantada de 1903, que decoran la totalidad de los muros y bóvedas de la Ermita; y, sobre todo, una buena escultura de la Piedad del siglo XVI y un retrato de una Magdalena penitente.